掘進機と後続する推進管内に高性能CCDカメラ、発光LED傾斜計、通信システムを内蔵した中継ユニット(光学式座標検出中継ユニット)と水レベル計及び軌跡管理システムで構成される。
　推進管内に中継ユニットを複数配置し、中継ユニットから発光するLEDの位置を前後に位置する中継ユニットのCCDカメラが捉えた画像をもとに算出した偏位角により発進立坑から掘進機本体までをトラバースで結び、掘進機の位置を三次元座標として算出し測量を行う方法が画像処理方式である。